近期，国务院办公厅发布了《“十四五”现代物流发展规划》，明确了“十四五”时期推进物流业高质量发展的战略导向和总体思路，加快了物流业转型升级、提质增效、创新发展，我国物流业发展由此进入新阶段。作为智能立体仓库结构中核心的搬运设备，堆垛机也将成为发展的主流。

一、项目挑战

堆垛机是自动化立体仓库的标志，为了满足物流行业的快速发展需要，堆垛机正朝着更快的行走速度与更高的设计高度发展，用以实现更高的进出货效率及更高的空间利用率。而由此产生的堆垛机立柱顶部晃动也就成了首先需要解决的问题。

图：自动化立体仓库中的堆垛机

二、英威腾方案

根据堆垛机的技术要求，英威腾选择专用GD350-19-WL变频器，该变频器通过以下方式实现客户技术要求，可实现堆垛机行走启停平稳及快速定位。

图：系统拓扑图

1. 系统总线: 配置profinet通讯卡，支持profinet总线，可完全兼容PLC总线系统；
2. 货叉控制: 产品采用矢量控制技术和最新的电机控制专用数字处理器，有优异的电机开环控制性能；
3. 提升控制: 配置增量式PG卡做速度闭环控制，配置SSI编码器卡做全闭环位置控制，同时GD350-19-WL作为专用变频器，有完整的抱闸控逻辑及开闸转矩检测，可保证启动及停机不溜车；
4. 行走控制: 配置增量式PG卡做速度闭环控制，配置SSI编码器卡，通过SSI信号读取条码绝对位置做全闭环位置控制；

5. 防摇控制: GD350-19-WL采用内置集成动态自适应的ANTI-SWAY软件算法，通过调整阻尼系数，减小机械震动，避免堆垛机在加减速过程中出现晃动。

三、客户收益
* 堆垛机在加减速过程中稳定，避免晃动；
* 空间利用率显著提高， 从平面走向了高空；

* 实现行走速度200m/min、加速度1m/s²、定位精度±2mm。

现代仓储物流系统迅速发展，市场上的堆垛机多数基本实现了国产化，但与国外技术相比，仍有一定的差距，本土堆垛机生产企业还需要提升。未来，英威腾将不断加大研发投入，实现技术突破与产品的系列化。

堆垛机定位演示视频